O primeiro castelo de Guimarães (Castelo provavelmente de madeira, alicerçado nas rochas) está associado ao séc. X e à Condessa Mamadona Dias, casada com o Conde Hermenegildo Gonçalves. O Castelo teria sido construido para proteger o Mosteiro por ela fundado. Desse castelo primitivo, permanecem visiveis ainda hoje algumas fiadas de pedra de grandes dimensões (voltadas para o campo de S.Mamede) que serviam de base ao primitivo castelo.

Este Condado Portucalense, tem uma duração aproximada de 200 anos, quando a nova realidade de avanço dos Almoravidas (Mulçumanos) para norte obriga D.Afonso VI, a criar o Reino da Galiza e oferecendo-o a um cavaleiro Franco D.Raimundo, para suster o avanço Islamico para norte. D.Raimundo foi incapaz de fazer frente a este avanço, e em 1095 D.Afonso VI faz ressurgir o Condado Portucalense, entregando-o a outro cavaleiro Franco, D.Henrique de Borgonha. É nesse final do século XI, que o Castelo sofre importantes alterações para receber os novos Condes. Seria no entanto ainda um castelo provavelmente de muralha de traçado redondo, e ainda sem torreões, e apenas com duas portas. É no séc. XII com a morte do Conde D.Henrique em 1112, na época de D.Afonso Henriques, que este castelo é ampliado mas ainda sem torreões, nem Torre de menagem. Em 1179 o Papa reconhece a independencia do novo Reino de Portugal, cuja capital era agora em Coimbra. Mas é só no reinado de D. Dinis, e mais tarde em 1385 durante as batalhas Fernandinas com Castela que o Castelo é definitivamente melhorado e recebe os torreões e a Torre de Menagem, uma clara intervenção gótica num castelo inicialmente romanico.